UTARC - University of Tsukuba, Division of Advanced Robotics and Cybernics

講演題目：
運動制御の計算理論からモデル規範型リハビリテーションへ

講演者：
井澤 淳　准教授
筑波大学 システム情報系
エンパワーメント情報学プログラム

概要：
脳に代表される高度な「複雑系」を理解するためには，

1. 「調べて理解する」要素分解的アプローチ
2. 「作って理解する」計算論的アプローチ，に加え
3. 「制御して理解する」ロボット工学的アプローチ

の３つのステップのすべてが必要不可欠である．本発表では，2.の例として，ここ20年近く議論が続いてきた運動制御における脳の計算理論が，タスクに埋め込まれた目的関数を最小化するような感覚情報‐運動指令マップを構築することであるという理論へ統一されつつある事を紹介する．また，この理論に基づく事によって脳の変性や損傷が上肢運動の障害を生成するメカニズムについて理解する事が可能であることを示す．さらに，3.を目指した，脳機能回復の計算論的モデルについて紹介し，さらにリハビリテーションロボットを利用した脳卒中からの機能回復を促す技術開発の構想を示す．