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第51回UTARCセミナー(UTARC-051)

日時 2019年12月27日 16:00 〜 17:00
主催UTARC
場所3L307

講演者:横塚将志 主任研究員
産業技術総合研究所 ロボットイノベーション研究センター

2010年4月~ 産業技術総合研究所 知能システム部門 特別研究員
2013年4月~ 産業技術総合研究所 知能システム部門 研究員
2014年4月~ 産業技術総合研究所 ロボットイノベーション研究センター 研究員
2017年4月~ 産業技術総合研究所 ロボットイノベーション研究センター 主任研究員

講演題目:

単眼カメラによるVisual SLAM

講演概要:

人が生活する上で自身の位置と環境の地図を把握することは,目的地への移動、危険回避などに必須で基礎的な情報です.ロボットにおいても同様で、位置と地図を認識することで初めて自動運転等のロボットらしいサービスが提供できるようになります.人は目からの画像情報のみで自身の位置と環境の地図を認識できていますが,ロボットで同様のことをするのは非常に難しく長年にわたる研究が続いています.自分の位置を特定するには地図が必要ですが,地図を作成するには自己位置を特定して地図を作成する必要があります.本講演では,この人が行っている,画像情報のみによる自己位置と地図の同時推定技術(Visual SLAM)について,既存の最先端手法(LSD-SLAM,ORB-SLAM,DSO)と,講演者が研究してきた手法について比較・紹介します.

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