UTARC - University of Tsukuba, Division of Advanced Robotics and Cybernics

講演題目：
流体制御システムのロボティクスへの新展開

講演者：
塚越 秀行　助教授
東京工業大学 大学院理工学研究科

概要：
流体には本来，固体と異なりあらゆる方向に自在に変形する性質がある．その流体をシリンダのような一方向にしか変形しない容器に閉じ込めると，出力方向を一極集中化できる反面，変形自在性は失われる．逆に，流体を柔軟嚢で覆うと，柔軟変形できる自由度は増えるものの，目標出力の指向性が課題となる．
流体駆動系に内在する上記ジレンマに対し，講演者は独自の観点から各用途に適した流体制御システムを導入し，「見たこともない」・「面白い」・「役立ちそうな」動きをするロボット創出を目指してきた．本講演では，その一端として「生体協調システム」「レスキューロボット」への展開例を紹介する．
また，流体制御システムをロボットへ応用するうえで不可避な弁・圧力源の扱いに対し，ブレークスルー的発想も紹介する．